求问是否存在这样一个现成的方案

tailscale

只要在设备上都安装 tailscale ， 就可以用一个固定的内网 IP 相互访问。

tailscale 会自动打动。 可以 免费 用 tailscale 的服务，也可以自己部署开源替代品。

DNS srv record 最接近你要的效果
http3 没试过

如果你不愿意在客户端上安装相应的软件，那这个需求基本上是满足不了的。

我的情况好像有些许类似
给一下我的解决方案吧
环境：
家庭宽带下一台组装机装了 pve+一台 macmini +n1 家庭宽带公网 ipv6
云环境下两台 oracle 免费 linux 主机 有公网 ipv4+公网 ipv6

解决方案：
这些机器使用 zerotier 组二层打洞内网 组 k3s 集群
普通访问域名解析都解析到云主机
当客户端以 ipv4 访问域名时只能通过云主机 ipv4 来访问（家宽未申请到公网 ipv4 ）
ipv6 访问时会跳转到解析到家宽 ipv6 的域名加指定端口（家宽封禁 80 443 等常用端口）

大概没有现成的，但是写一个也不麻烦，很多语言都能实现。
客户端 WebSocket 连接代理服务器，当资源服务器 IP 改变后提交给代理服务器，代理服务器下发资源服务器 IP 给客户端。

资源服务器使用动态域名，通过域名直接访问资源服务器

@hamsterbase @ysc3839 主要就是客户端可能无法安装软件。

@initObject 我这边家宽的 ipv6 不如你的稳定。

@sofukwird 我研究下 DNS 这个，谢谢，铜币给你。

@firejoke 定义一下什么是“无法安装”？浏览器也不给装？如果什么都不给装的话，楼上提到的 DNS 方案就更不可行了，需要一个程序去解析 DNS ，但这个程序没法安装上去。

@ysc3839 doh(DNS over https)可以在浏览器中使用